Nguyên lý trong cơ học cổ điển E ∝ mc² được phát triển đầu tiên bởi Gottfried Leibniz và Johann Bernoulli, những người đã mô tả động năng như là "lực sống" (vis viva). Nhà toán học Hà Lan Willem 's Gravesande đã thực hiện thí nghiệm chứng minh mối quan hệ này. Khi những quả nặng rơi từ những độ cao khác nhau và một khối đất sét, Willem 's Gravesande đã xác định là độ lún của nó tỉ lệ thuận với bình phương tốc độ va chạm. Émilie du Châtelet đã công nhận kết quả thí nghiệm và đưa ra một lời giải thích.

Thuật ngữ động năng và công trong trình bày khoa học của họ gợi lại vào giữa thế kỷ XIX. Những hiểu biết sớm về những ý tưởng này có thể quy cho Gaspard-Gustave Coriolis, người đã phát hành vào năm 1829 tờ báo có tựa Du Calcul de l'Effet des Machines đã đề cập những công thức tính toán động năng. William Thomson, và sau đó là Lord Kelvin, là những người đặt ra thuật ngữ "động năng".